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Nato a Firenze il 30 aprile 1551 nel popolo di San Lorenzo da Chimenti di Girolamo linaiolo, Jacopo da Empoli il cui cognome deriva dal luogo di origine della famiglia , fu a Firenze uno dei maggiori protagonisti di quella riforma pittorica che portò al superamento del manierismo. La sua educazione artistica fu, presumibilmente, del tutto circoscritta all'ambiente fiorentino, visto che non abbiamo alcuna notizia di viaggi fuor di Toscana. Secondo le notizie dei due biografi, l'allievo Virginio Zaballi e Filippo Baldinucci, il suo primo ed unico maestro diretto fu Maso da San Friano, ma soprattutto Jacopo da Empoli perfezionò la propria formazione copiando le opere dei grandi maestri del primo Cinquecento: Fra cui Bartolomeo, Andrea del Sarto, Pontormo. Già nelle opere databili al decennio 1570-1580, accanto alle prime esperienze fra Vasari e Maso da San Friano, il pittore mostra un accostamento sentito e profondo alla riforma antimanieristica di Santi di Tito.

L'Immacolata Concezione di San Remigio a Firenze, databile verso la metà dell'ultimo decennio del Cinquecento, testimonia l'influenza delle novità venezianeggianti insite nella riforma del Cigoli, mentre l'effetto quasi stereoscopico dei controluce è di chiara eco bronzinesca. Lo studio del Bronzino deve essere stato accurato e puntuale perché l'iniziale maniera di Jacopo da Empoli diventa via via sempre più nitida nei volumi e nella lucida limpidezza del disegno, nelle opere eseguite allo scadere del Cinquecento e durante il primo decennio del nuovo secolo: la Susanna al bagno (1600) del Kunsthistorisches Museum di Vienna, l'Annunciazione (1603) in Santa Trinita, la Predica del Battista (1608) in San Niccolò Oltrarno. Trascorso il primo decennio del Seicento, Jacopo da Empoli mostra di aver osservato lo stile fiorito e ricco di risorse pittoriche degli allievi del Cigoli e del Pagani. Così nel San Carlo e la famiglia Rospigliosi (1613) in San Domenico a Pistoia, nel Sant'Eligio orefice (1614) degli Uffizi, nel Sant'Ivo protettore degli orfani (1616) della Galleria Palatina, notiamo un ampliarsi della forma, una maggiore ricchezza della pennellata, un più ampio respiro nelle composizioni e nei tagli di scena. Il pittore ottenne anche incarichi profani, come la tela con Michelangelo che presenta a Leone X i progetti per San Lorenzo (1617-1619) per Casa Buonarroti, dove ebbe contatti con il caravaggismo toscano, Il giudizio di Mida (1624) eseguito per il cardinal Carlo de' Medici ed ora conservato nel Museo Civico di Pistoia, o le celebri nature morte, alcune delle quali databili fra il 1621 e il 1626, che mostrano stringenti affinità con i bodegones di Alexandro de Loarte. Nell'ultimo periodo della sua lunga vita Jacopo da Empoli rallentò alquanto la sua attività pittorica, senza tuttavia diradare quella di fertilissimo ed ottimo disegnatore, che per sicurezza e felicità di segno ha pochi confronti nel pur ricco panorama grafico contemporaneo. Insieme a Bernardino Poccetti egli rappresentò infatti la linea più strettamente fiorentina, fondata sull'antica tradizione del disegno dal naturale. Fra i suoi numerosi fogli, conservati per la maggior parte presso il Gabinetto Disegni e Stampe degli Uffizi, giustamente famose sono alcune figure di giovani in abito contemporaneo, tracciate a matita o a penna, che sembrano riallacciarsi alla tradizione quattrocentesca dei disegni dal modello di Maso Finiguerra.